حر از خاندانهای معروف عراق و از رؤسای کوفیان بود. به درخواست ابن زیاد، برای مبارزه با حسین (ع) فرا خوانده شد و به سرکردگی هزار سوار برگزیده گشت. گفته اند وقتی از دارالاماره کوفه، با مأموریت بستن راه بر امام حسین بیرون آمد، ندایی شنید که: ای حر! مژده باد تو را بهشت...
در منزل «قصر بنی مقاتل» یا «شراف»، راه را بر امام بست و مانع از حرکت آن حضرت به سوی کوفه شد. کاروان حسین را همراهی کرد تا به کربلا رسیدند و امام در آنجا فرود آمد. حر وقتی فهمید کار جنگ با حسین بن علی جدی است، صبح عاشورا به بهانه آب دادن اسب خویش، از اردوگاه عمر سعد جدا شد و به کاروان حسین پیوست. توبه کنان کنار خیمه های امام آمد و اظهار پشیمانی کرد، سپس اذن میدان طلبید. حر با اذن امام به میدان رفت و در خطابه ای مؤثر، سپاه کوفه را به خاطر جنگیدن با حسین توبیخ کرد. چیزی نمانده بود که سخنان او، گروهی از سربازان عمر سعد را تحت تأثیر قرار داده، از جنگ با حسین منصرف سازد، که سپاه عمر سعد، او را هدف تیرها قرار داد. نزد امام بازگشت و پس از لحظاتی دوباره به میدان رفت و با رجز خوانی، به مبارزه پرداخت و کشته شد. رجز او چنین بود: «انی انا الحر و ماوی الضیف اضرب فی اعناقکم بالسیف عن خیر من حل بارض الخیف اضربکم و لا اری من حیف؛ من حر هستم که میزبان میهمان هایم. شمشیرم را بر شما فرود می آورم و از بهترین کسی که ساکن سرزمین بلا شده است، حمایت می کنم. می زنم شما را و باکی ندارم»
که حاکی از شجاعت او در شمشیر زنی در دفاع از حسین و حق دانستن این راه بود. حسین بن علی بر بالین حر رفت و به او گفت: تو همانگونه که مادرت نامت را "حر" گذاشته است، حر و آزاده ای، آزاد در دنیا و سعادتمند در آخرت! «انت الحر کما سمتک امک و انت الحر فی الدنیا و انت الحر فی الآخرة» و دست بر چهره اش کشید. امام حسین با دستمالی سر حر را بست. پس از عاشورا بنی تمیم او را در فاصله یک میلی از امام حسین (ع) دفن کردند، همانجا که قبر کنونی اوست، بیرون کربلا در جایی که در قدیم به آن «نواویس» می گفته اند. نقل است شاه اسماعیل صفوی قبر حر را گشود و پیکرش را سالم یافت، چون خواست پارچه ای را که بر سرش بسته بود باز کند، خون جاری شد و دوباره آن را بستند، آنگاه بر قبرش قبه ای ساختند.
"حر بن یزید بن ناجیه ریاحی" چه قبل از مسلمان شدن و چه بعدش، در میان قوم خود از عزت و احترام زیادی برخوردار بود. جد او، "عتاب"، ندیم نعمان بن منذر (پادشاه حیره) و پسر عمویش، "احوص"، شاعر و از اصحاب رسول خدا بود. ابن زیاد، حر را که از سران کوفه به شمار می رفت، برای رویارویی با امام حسین (ع) فرا خواند و با هزار سوار به سوی کاروان او فرستاد. حر اولین کسی بود که راه را بر امام (ع) بست و از ورود او به کوفه یا بازگشتش به مدینه جلوگیری نمود. حر علی رغم این که برای رویارویی با امام آمده بود، رفتارش خالی از ادب نبود و هنگامی که دید عمر بن سعد برای جنگ با امام حسین (ع) مصمم است، به کاروان حسینی ملحق شد، توبه کرد و در سپاه امام جنگید تا به شهادت رسید.
در تاریخ آمده است حر به امام حسین (ع) گفت: هنگامی که عبیدالله بن زیاد مرا به سوی شما روانه ساخت و از قصر بیرون آمدم، از پشت سرم صدایی شنیدم که می گفت: «ای حر! شاد باش که به خیر رو می آوری» وقتی پشت سرم را نگاه کردم، کسی را ندیدم. با خود گفتم من به پیکار حسین (ع) می روم و این چه بشارتی است؟! هرگز تصور نمی کردم که سرانجام از شما پیروی خواهم کرد.
حر بن یزید ریاحی که از سپاه کوفه به سپاه امام حسین (ع) ملحق شده و توبه کرده بود، با شادمانی به استقبال شهادت رفت و فرزند پیامبر را یاری کرد. او نزد امام رفت و گفت: «من اولین کسی بودم که راه را بر تو گرفتم. به من اجازه ده تا اولین کشته باشم، به امید اینکه در قیامت با جدت مصافحه کنم». امام فرمود: «تو از کسانی هستی که خدا توبه آنها را پذیرفته است». پس اولین کسی که جلو افتاد و با سپاه دشمن مبارزه کرد، حر بود. او در روز عاشورا دلیرانه می جنگید و رجز می خواند: «من حر هستم که میزبان میهمان هایم. شمشیرم را بر شما فرود می آورم و از بهترین کسی که ساکن سرزمین بلا شده است حمایت می کنم. می زنم شما را و باکی ندارم».
حر بن یزید به اتفاق زهیر بن قین با دشمن پیکار می کردند. هر گاه یکی از آنها در محاصره دشمن قرار می گرفت، دیگری او را از محاصره بیرون می آورد، و مدتی به این گونه پیکار کردند. اسب حر زخمی شد اما او همچنان سواره پیکار می کرد و رجز می خواند تا این که مردی به نام "یزید بن سفیان" که با حر دشمنی دیرینه داشت، به او حمله کرد ولی حر به او هم امان نداد و او را از دم شمشیر گذراند. پس از آن فردی به نام "ایوب بن شرح" تیری به اسب حر زد و آن را از پای در آورد. حر بناچار از اسب پیاده شد و پیاده رزمید تا بیش از چهل نفر را به قتل رساند. در این هنگام بود که لشگر پیاده نظام عمر بن سعد بر او حمله ور شدند و او را به شهادت رساندند. امام (ع) بر بالین حر نشست و خون از چهره او پاک کرد و این جملات را فرمود: «تو حر و آزادی، همان گونه که مادرت بر تو نام "حر" را نهاد، تو در دنیا و آخرت حر و آزاده هستی».
یکی از اصحاب امام (ع) در رثای حر این گونه سرود: «نیکو آزاده ای بود حر که از قبیله بنی ریاح است. او هنگامی که نیزه ها بر او فرود می آمدند صبور و شکیبا بود. و نیکو حری بود؛ چرا که خود را فدای حسین کرد و صبح هنگام جان خود را نثار کرد». بعضی این اشعار را به امام حسین (ع) نسبت داده اند.