پس از مرگ اسکندر، یکی از سرداران او در مصر دولتی تشکیل داد و اعقاب او مدتی بر این منطقه حکومت می کردند. کسانی که از این خاندان به حکومت رسیدند بطالسه یا بطلمیوسیان نام دارند. بطلمیوسیان اندک اندک راه تجارتی را که در اختیار سبائیان بود در دست گرفتند. به هم خوردن وضع تجارتی سبا از یک سو و پدید آمدن مشکلات داخلی از سوی دیگر موقعیت سبائیان را به خطر انداخت و در نتیجه به سال 115 ق م حکومت سبائیان به پایان رسید و مردمی که حمیریان نام داشتند جای آنان را گرفتند. حمیریان قومی از مردم جنوب عربستان بودند که در ظفار حکومت داشتند. این قوم ابتدا بر منطقه محدودی از جنوب عربستان فرمانروا بودند، لیکن بتدریج قدرت خود را گسترش دادند. دولت حمیری به اعتباری تقریبا امتداد حکومت سبائیان است و به همین مناسبت بعضی مورخان حکومت حمیریان را دوره دوم حکومت سبائیان نامیده اند. حکومت حمیریان به دو دوره تقسیم می شود، دوره نخست از سقوط سبائیان تا سال 300 پس از میلاد مسیح و دوره دوم تا دست اندازی حبشیان بر این منطقه.
پادشاهان دوره اول حمیر، در آغاز پادشاهان سبا و ذوریدان نام داشتند، که عنوانی شامل حکومت قتبان و حمیر است. در قرن سوم میلادی پادشاهی جنگجو بنام شمر یوحاریش هر دو منطقه حضرموت و یمن را زیر فرمان خود در آورد و دوره دوم حکومت حمیریان آغاز شد.
در قرن چهارم میلادی ابوکرب اسعد خود را پادشاه دو منطقه طود و تهامه یا سرزمین های بالایین و فرودین خواند. دولت حمیری که پادشاهان آن را تبع خوانده اند تا آغاز قرن ششم بعد از میلاد (525) که حبشیان بر قلمرو آنان دست انداختند ادامه یافت. حمیریان در آغاز تأسیس حکومت خود (مانند سبائیان) با دست اندازی و توسعه طلبی رومیان رو به رو گشتند که بتدریج بر زمین های تحت تصرف خود می افزودند. آنان می خواستند راه بازرگانی هند و آفریقای شرقی را در دست بگیرند و نیز سرزمین بخور را که کالای تجارتی پررونقی بود از آن خود کنند. به سال بیست و چهارم یا بیست و پنجم پیش از میلاد مسیح آلیوس گالیوس با لشکری به جنوب عربستان حمله برد در مدت چند روز خود را به مأرب رساند و در حجاز تا وادی نجران پیش رفت، اما بزودی بر اثر دسترسی نداشتن به آب و مشکلات دیگر که برای او پیش آمد مجبور به عقب نشینی شد. هر چند سردار رومی نتوانست بر سرزمین حمیریان حکومت کند، اما همسایه دیگری که چشم بر این سرزمین داشت سر بلند کرد و آن دولت حبشه بود. حبشیان پیایی بر این منطقه حمله بردند و سرانجام در سال های 320- 330 پس از میلاد توانستند قسمت های ساحلی یمن را تصرف کنند.
در اواسط سده چهارم از سوی امپراتور وقت هیئتی به یمن روانه گردید و این هیئت کلیساهایی در ظفار و عدن تأسیس کرد و بدین ترتیب بر اثر این پیوستگی ها مسیحیت در جنوب عربستان نفوذ کرد و روابط امپراتوران روم با پادشاهان حبشه استوار شد. امپراتوران روم با برقراری این ارتباط می خواستند از یک سو از بازرگانی جنوب بهره برند و از سوی دیگر حمیری ها را بر ضد پادشاهان ساسانی که پیوسته با روم در حال جنگ بودند، برانگیزند. در همان حال که هیئت مسیحی مشغول ساختن کلیسا و نشر مسیحیت بود، شمار مهاجران یهودی هم که پس از ویرانی اورشلیم به جنوب عربستان پناهنده شده بودند افزایش یافت، چنان که در سده ششم میلادی ذونواس که مورخان عرب نام او را زرعة بن تبان نوشته اند به پادشاهی حمیریان رسید و نام خود را به یوسف برگردانید و به دین یهود گروید. بدین ترتیب در این منطقه یهودی گری در مقابل مسیحیت رواج یافت. ذونواس به آزار مسیحیان پرداخت، نوشته اند وی مسیحیان نجران را قتل عام کرد، بدین سان که گودال هایی را از آتش پر کردند و کسانی را که از دین مسیحی برنگشتند در آن گودال افکندند. آیات 4-8 سوره مبارک بروج و قتل اصحاب اخدود، اشارت بدین واقعه است.
دولت حبشه که مراقب اوضاع بود شخصا یا به اشارت ژوستنین امپراتور روم لشکری به جنگ وی فرستاد و ذونواس به سال 525 م شکست خورد و سپس کشته شد. بدین ترتیب حکومت حمیریان بر جنوب عربستان به پایان رسید و سراسر این منطقه به دست حبشیان افتاد. پس از چندی سرداری حبشی که نام او ابرهه بود علیه حکومت خود برخاست و دعوی استقلال کرد و حدود سی و پنج سال (535 تا 570 م) حاکم مطلق العنان این سرزمین بود. ابرهه به ترویج مسیحیت برخاست، و برای آن که عرب را از زیارت مکه بازدارد، در صنعاء معبدی بزرگ ساخت. گویند مردی از بنی مالک بن کنانه بدان جا رفت و به آن معبد بی حرمتی کرد. ابرهه در غضب شد و سوگند خورد که کعبه را ویران خواهد کرد. پس با لشکری که فیل همراه داشت روی به مکه نهاد. لکن خشم پروردگار بر او و لشکر فرود آمد و مرغانی سنگ ریزه ها را بر سر سپاهیان او افکندند، و لشکریان او را تباه کردند. سال این لشکرکشی در تاریخ اسلام «عام الفیل» نام دارد. حمیریان که از حکومت حبشیان بر سرزمین خود خشنود نبودند، از پادشاه ساسانی وقت، انوشیروان، یاری خواستند. انوشیروان سرداری بنام وهرز دیلمی را به سال 570 م به یمن فرستاد. با رسیدن این سپاه، مسروق بن ابرهه، آخرین امیر این خاندان شکست خورد و فرستاده کسری حکومت را به دست گرفت. پس از وهرز، فرزند او مرزبان و پس از مرزبان، نوشجان و پس از وی باذان فرمانروایی یافتند.
ابن هشام نویسد: باذان در بعثت رسول (ص) مسلمان شد و ایرانیانی هم که نزد او بودند همگی مسلمان شدند. از این پس تا ظهور اسلام جنوب عربستان دولت گسترده و وسیعی بخود ندید. اداره امور هر قسمت را که مخلاف نام داشت و رئیسی محلی بعهده می گرفت. از میان این حکمرانان، قبیله کنده توانست سلسله ای تأسیس کند. پادشاهان کنده از مردم جنوب و از نژاد قحطانی بودند و در ناحیه غربی حضرموت حکومت داشتند. نخستین پادشاه مشهور این خاندان حجربن عمرو است که به آکل المرار مشهور بود. حکومت پادشاهان کنده گاهی چنان قدرت می یافت که بر منطقه های دیگر نیز دست اندازی می کردند، چنان که نوه این حجر که حارث نام داشت مدتی کوتاه (در پادشاهی قباد) بر حیره تسلط یافت ولی در حکومت انوشیران از آن جا رانده شد.