از یاران علی بن ابیطالب (ع) بود. برادر او، مخنف بن سلیم از سرداران در حکومت امام علی بود. آن زمان که نعمان بن بشیر با دو هزار نفر از غارتگران اموی به شهرستان عین التمر حمله کردند و خبر به امیرالمؤمنین رسید، آن حضرت مخنف را همراه یکی دیگر از مأموران حکومتی برای کمک به آنجا فرستاد. زهیر در فتوحات اسلامی و میدان های جنگ شجاعت های فراوانی به خرج داده بود که در تاریخ ثبت است. او از افرادی است که در کربلا در جریان قیام امام حسین (ع) در شب عاشورا به همراه لشگر عمر ابن سعد به کربلا آمد و چون تصمیم قطعی آن لشگر را مبنی بر مبارزه با امام دید، از آنها جدا شد و به ازدی های سپاه امام پیوست. بنابه روایتی عبدالله ابن زهیر ابن سلیم، پسر او، از فرماندهان لشگر عمر بن سعد بوده است که بر قبیله ی مدینه گمارده بود، سیره نویسان آورده اند که او نیز از یاران امیرالمؤمنین (ع) بود و بعد به فرمانروایی برخی نواحی متعلق به حکومت بنی امیه درآمد. در تاریخ جنگ ها از او یاد شده است. زهیر صبح عاشورا در اولین یورش همه جانبه ی لشگر عمر سعد به میدان جنگ رفت و با دشمنان امام حسین (ع) آن قدر جنگید تا به شهادت رسید. فضل بن عباس از نوادگان عبدالمطلب اشعاری در نکوهش اعمال بنی امیه سروده که در آن به خونخواهی شهدایی چون زهیر بن سلیم و عامر و عثمان، برادر امام حسین (ع) بر می آید:
ارجعوا عامرا و ردوا زهیرا *** ثم عثمان فارجعوا غارمینا
زهیر و عامر و عثمان را بازگردانید که ما خونخواه آنانیم.